Мемуарист, переводчик, драматург С. П. Жихарев родился 29 февраля 1788 года. Сведения о месте его рождения разнятся. Достоверно известно, что детские годы он провел в имении Ивановском Данковского уезда Рязанской губернии, принадлежавшем его матери Александре Гавриловне (урожденной Барятинской), бывшей замужем за секунд-майором Петром Степановичем Жихаревым. В настоящее время это село Спешнево-Ивановское Данковского района Липецкой области.

Степан Петрович учился в Москве в пансионе Л. Ронка (1805-1806), в Московском университетском благородном пансионе, посещал лекции в университете. Бывал в родном Ивановском, в частности, летом 1805-1806 годов, на пути в Липецк, где на популярном в то время курорте собиралась столичная публика. В 1806 году он переехал в Петербург, служил переводчиком в Коллегии иностранных дел, затем в канцелярии кабинета министров, одновременно исполнял должность производителя дел Театрального комитета. В 1816-1818 годах С. П. Жихарев состоял в свите Александра I в поездках по России и Польше.

В 1818 году он женился на Ф. Д. Нечаевой (дочери предводителя данковского уездного дворянства Д. С. Нечаева, сестре обер-прокурора Синода, поэта С. Д. Нечаева, владельцев имения Полибино в Данковском уезде) и в течение пяти лет жил в своем данковском имении, занимался переводами, писал мемуары.

С 1923 года, вернувшись на государственную службу, служил московским губернским прокурором, с 1827 года – обер-прокурором. Тайный советник (1836), сенатор (1840).

С 1858 года Степан Петрович был председателем театрально-литературного комитета при дирекции императорских театров. Он активно участвовал в литературной и театральной жизни первой четверти XIX века, был близко знаком с большинством актеров и литераторов того времени. В 1815 году стал членом литературного общества «Арзамас».

В литературе С. П. Жихарев выступал преимущественно как переводчик. По некоторым сведениям, им переведено свыше 30 пьес, некоторые были поставлены на сцене. Известность ему принесли «Записки современника», представляющие собой литературно обработанную композицию дневников за 1805–1807 годы и состоящие из нескольких частей: «Дневник студента», «Дневник чиновника», к ним примыкают «Воспоминания старого театрала». Ф. Ф. Вигель писал о них: «Не знаю, можно ли умнее, забавнее и вернее изобразить тогдашнее состояние Москвы… широкое, роскошное и вместе неприхотливое и неразорительное житье последних бояр». Свидетельства С. П. Жихарева использовал Л. Н. Толстой при создании романа «Война и мир», а также многие историки и литераторы, писавшие об эпохе 1800-х годов.

В мемуарах С. П. Жихарева также ярко представлена жизнь городов и сел Липецкого края в XIX веке. Он увлекался псовой охотой и лошадьми, не раз бывал на конных ярмарках в Лебедяни, присутствовал на скачках и выступал с отчетами о них (отдельным изданием вышли «Лебедянские скачки 1841 г.», Лебедянь, 1841).

Умер 12 сентября 1860 года в Петербурге.