Герой Социалистического Труда, пилот Липецкого объединенного авиаотряда Анатолий Александрович Яковенцев родился 11 июня 1937 года  в г. Сорочинске Оренбургской области.

Окончил Бугурусланское гражданское летное училище (1957), был направлен в Узбекистан. С 1965 года – в Липецком объединенном авиаотряде Управления гражданской авиации центральных районов Министерства гражданской авиации СССР на должности командира самолета «Ан-2».

Выполнял полеты на малых высотах, вносил подкормку минеральных удобрений под озимые посевы. Это сложная работа, которая требует от пилота особого внимания и напряженности, связанной с большим риском при полетах на малых высотах, где земля проносится на большой скорости в течение нескольких часов.

4 февраля 1983 года за высокие производственные показатели, досрочное выполнение пятилетнего плана, освоение и внедрение новой авиационной техники и трудовую доблесть Яковенцеву Анатолию Александровичу было присвоено звание Героя Социалистического Труда с вручением ордена Ленина и золотой медали «Серп и Молот».

В 1990-х годах вышел на пенсию. Жил в Липецке.

Умер 24 сентября 2014 года. Похоронен на Аллее почетных захоронений Косыревского кладбища города Липецка.

Отличник Аэрофлота. Награжден орденом Трудового Красного Знамени (27.02.1974), медалями.