Врач, краевед Б. П. Княжинский родился 20 марта 1892 года в г. Усмани Тамбовской губернии (ныне Липецкой области), в семье священника. В 1911 году окончил 1-ю Воронежскую гимназию. После окончания в 1917 году медицинского факультета Московского университета был первым редактором «Усманской газеты». В 1917-1918 годах Борис Петрович служил военным врачом на Кавказском фронте, в 1918-1919 годах работал врачом Усманской уездной больницы, в 1919-1927 годах – уездным санитарным врачом.

С 1912 года Б. П. Княжинский публиковал многочисленные статьи по истории родных мест в воронежских, тамбовских и усманских изданиях. Автор книг «Воеводы города Усмани XVII столетия» (Тамбов, 1916), «Усманский уезд» (Воронеж, 1923). В 1921-1927 годах Борис Петрович возглавлял уездное Общество изучения родного края, был редактором его бюллетеня, принимал участие во всероссийских краеведческих съездах, губернских краеведческих конференциях.

В 1927-1966 годах его жизнь была связана с Узбекистаном. Б. П. Княжинский – кандидат медицинских наук (1944), заслуженный врач УзССР (1950).

С 1966 года он жил в Москве. Борис Петрович поддерживал постоянную переписку с усманской районной газетой «Новая жизнь», в которой в 1957-1968 годах было напечатано более 160 его очерков по истории Усманского края. В 1995 году они были изданы отдельной книгой «Очерки по истории Усманского края». Свой архив Б. П. Княжинский передал в Усманский краеведческий музей.

Б. П. Княжинский умер 12 декабря 1975 года в Москве. В память о нем в 2007 году на здании редакции газеты «Новая жизнь» в г. Усмани была установлена мемориальная доска.