Поэт, драматург Петр Николаевич Семенов родился родился 2 ноября 1791 г. в с. Салтыково (Нижнее) Пронского уезда Рязанской губернии (ныне Рязанская область) в семье отставного секунд-майора Николая Петровича Семенова и Марии Петровны Буниной, родственницы поэта В. А. Жуковского и старшей сестры поэтессы А. П. Буниной. Детство он провел в имении Рязанка, близ с. Урусово Раненбургского уезда Рязанской губернии (ныне Чаплыгинского района Липецкой области), куда семья переехала в 1795 г.
После окончания Московского университетского пансиона (1806) служил в Измайловском полку в Петербурге. Его тетя, А. П. Бунина, ввела племянника в литературные круги. Одно из первых его произведений «Капитан Мартынов. Ода» (1808) – пародия на оду Г. Р. Державина «Бог». В 1808-1810 гг. он пишет трагедию в 3-х действиях «Митюха Валдайский» – пародию на трагедию В. А. Озерова «Дмитрий Донской». Эта пародия ставилась в любительском театре Измайловского полка, а позднее в Петербургском театральном училище.
В 1812 г. П. Н. Семенов участвовал в Отечественной войне, за сражение под Бородино был награжден золотой шпагой с надписью «За храбрость». Он принимал участие и в заграничных походах, но осенью 1813 г. попал в плен к французам, где находился до взятия русской армией Парижа. Вернувшись в 1915 г. в Петербург, он вновь стал активным участником артистических и литературных кружков. Особенно его привлекал театр. Петр Николаевич – автор водевиля «Удача от неудачи, или Приключение в жидовской корчме» (1815), «Оды на обручение и бракосочетание великого князя Николая Павловича и великой княжны Александры Федоровны» (1817), пьесы в стихах «Свет» (1820), он перевел также либретто опер «Амфитрион», «Исступленный», «Федра».
П. Н. Семенов не только сочинял, но и обладал редким сценическим талантом. Находясь в Петербурге в 1818-1819 годах, П. Н. Семенов состоял членом «Союза благоденствия», однако серьезного участия в декабристском движении не принимал. В 1821 г. в чине капитана он вышел в отставку и уехал в свое имение. Его деревенская деятельность обрисована в воспоминаниях дочери: «... десятилетнее пребывание отца моего в имении своем от женитьбы до смерти (1821-1832) было наполнено делами христианской любви и благотворения. Он прежде всего обратил внимание на улучшение жизни своих крепостных крестьян и дворовых. Вместо плохих курных изб с маленькими отверстиями для света и дыма построил крестьянам на свое иждивение просторные избы с трубами и хорошими окнами. Тщательно следил за тем, чтобы не было безлошадных дворов, а обедневшим помогал стать на ноги и вести самостоятельное хозяйство... По разным делам он постоянно был выбираем соседними помещиками депутатом, никогда не отказывался и всегда оправдывал оказанное ему доверие». По проекту П. Н. Семёнова был построен усадебный дом в имении Рязанка (ныне в нем музей его сына П. П. Семенова-Тян-Шанского), пятикупольный храм святителя Николая в с. Урусово.
Во время холеры 1831 г. в Раненбургском уезде Петр Николаевич добровольно заменил местного предводителя дворянства, целиком взяв на себя борьбу с бедствием. Через год, находясь по делам в Липецком уезде и пытаясь спасти своего слугу, П. Н. Семенов заразился от него тифом и умер 9 июня 1832 г. в с. Елизаветино Липецкого уезда Тамбовской губернии. Похоронен он был в родовом склепе Буниных-Семеновых близ Никольской церкви с. Урусово Раненбургского уезда Рязанской губернии.