Герой Советского Союза, гвардии старший лейтенант, командир взвода противотанковых ружей  Яков Павлович Зайцев родился 6 января 1918 года в с. Никольском Усманского уезда Ворнежской губернии (ныне Усманского района Липецкой области).

Окончив школу, уехал в г. Сочи, работал слесарем в автомастерской. В 1938 году был призван в Красную Армию. В 1939 году окончил полковую школу сержантов. С октября 1941 года обучался в особой воздушно-десантной школе. С мая 1942 года был направлен на защиту Сталинграда, где его назначили главным в специальную оперативную разведывательную группу. Ему поручали самые ответственные задания, трижды его отряд забрасывали далеко в тыл немцев.

С декабря 1942 года Яков Зайцев воевал на Донском фронте. Был командиром взвода противотанковых ружей гвардейского стрелкового полка на 1-м Белорусском фронте. Участвовал в боях на Южном и Брянском фронтах.

Особо отличился при освобождении г. Рогачева Гомельской области Белоруссии в феврале 1944 года. В один из моментов боя 21 февраля командир и два его товарища оказались отрезанными от своих. Укрывшись в воронке от авиабомбы, гвардейцы смогли не только уничтожить 45 фашистов, но и пятерых взять в плен. На следующий день взвод Я. Зайцева занял окраину небольшой деревни и почти весь день оборонял ее от яростных атак противника. Командир был ранен в ногу, но остался со своими бойцами. Он смог переломить ход боя и повести взвод в наступление. А 24 февраля, при наступлении, первыми  в город ворвался взвод мл. лейтенанта Зайцева. Сам он лично уничтожил 15 гитлеровцев.

3 июня 1944 года гвардии младшему лейтенанту Якову Павловичу Зайцеву присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда». За проявленное мужество и умелое управление взводом при уничтожении большого количества огневых точек противника он был награжден орденом «Отечественной войны I степени».

После войны Яков Павлович жил и работал в Сочи. В 1969 году он был удостоен звания «Почетный гражданин города Рогачева», его именем названа одна из улиц этого города.

Умер в 1973 году.

В Усмани на Аллее Героев земляков-усманцев установлен бронзовый бюст Я. П. Зайцева.