Музей-усадьба  «Край Долгоруковский» (ранее Долгоруковский историко-краеведческий музей) был образован 14 октября 1967 года по инициативе секретаря районного комитета КПСС Н.И. Егорова в ходе объявленной в Долгоруковском районе «Трехлетки культуры» (1965-1967). Его первым директором стал Иван Александрович Христенко, педагог, юрист, ответственный секретарь районной организации общества «Знание», корреспондент газеты «Путь к коммунизму», лектор райкома КПСС.

До 1979 года музей располагался в кабинете политического просвещения райкома, затем для него выделили четырехкомнатное помещение районного финансового отдела. Позже к зданию было сделано три пристройки.

Практически всё в музее - стены, полы, потолки, многие экспонаты - сделано руками И.А. Христенко из подсобных материалов: цемента, глины, кусков металла, пластика, бумаги. Казалось бы,  несочетаемые между собой, невозможные ни в одном другом музее вещи производят впечатление странной гармонии. Некоторые посетители теперь считают музей единым сюрреалистическим объектом, отражающим самобытную философию создателя, его необычное видение мира.

Экспозиция музея расположена в нескольких залах и в своеобразной форме отражает историю Долгоруковского края как часть истории России. Это Зал Сергия Радонежского, посвященный защитникам Руси, среди которых и основатель села князь Ю.В. Долгоруков;  Залы Трех русских революций, Великой Отечественной войны,  Советских пятилеток. Особое место занимает Жемчужниковский зал, который рассказывает о братьях Жемчужниковых и А.К. Толстом – создателях литературного образа Козьмы Пруткова. В картинной галерее демонстрируются работы художников Липецкой области. При музее действуют архив, библиотека и театральный коллектив, проводятся музыкальные мероприятия, лекции и семинары. За год в среднем  музей посещают более 4000 человек.

Специалисты относят этот музей к категории архитектурно-ансамблевых исторических музеев. Его основные фонды включают 3060 предметов, а всего в нем более 6000 экспонатов. Наиболее важные собрания: коллекция самоваров, клад монет 1812 года (более 300 предметов), коллекция холодного оружия (4 предмета). Экспозиционно-выставочная площадь составляет 484 кв. м., фондохранилищ – 30 кв. м., парковая - 0,25 га. В штате 5 сотрудников, из них 3 научных. С 2001 года директором музея является дочь его основателя - Надежда Ивановна Крюкова.