Историк, педагог Л. И. Земцов родился 2 мая 1945 года в с. Хороль Хорольского района Приморского края в семье военнослужащих.

С 1955 года живет в г. Липецке. После окончания средней школы № 30, работал токарем в ремонтно-механическом цехе Новолипецкого металлургического завода, затем поступил на исторический факультет Воронежского государственного университета (1963). В 1964 году был призван в ряды Советской Армии, через три года продолжил обучение в университете.

После окончания университета Л. И. Земцов работал заместителем директора Березовской восьмилетней школы и учителем истории в Шубинской средней школе Острогожского района Воронежской области. С 1974 года – в Липецком государственном педагогическом институте (университете), где прошел путь от ассистента до декана исторического факультета. В 1976-1979 годах учился в аспирантуре при кафедре истории СССР Московского государственного педагогического института им. В. И. Ленина. Защитил кандидатскую диссертацию на тему «Развитие капитализма в бывшей государственной деревне России конца XIX–начала ХХ вв. (по материалам Центрально-Черноземного района)» (1981), затем докторскую – «Правовые основы и организация деятельности волостных судов в пореформенной России (60-е–80-е гг. XIX в.)» (2004).

С 2011 года – профессор кафедры отечественной истории. Руководит подготовкой аспирантов по специальности «отечественная история». Занимается изучением социально-экономического положения деревни, потомков свободных сельских обывателей русской деревни – бывших государственных крестьян.

Почетный работник высшего профессионального образования Российской Федерации (1999), заслуженный работник высшей школы Российской Федерации (2006), почетный работник науки и техники Российской Федерации (2012). Победитель проекта Фонда президентских грантов «Золотые Имена Высшей Школы» в номинации «За преданность профессии и продолжение традиций российской высшей школы» (2020).

С 15 января 2024 года – на заслуженном отдыхе.