26 октября 1958 года в Липецке в торжественной обстановке открылся новый постоянный мост через реку Воронеж. Длина моста составила 460 метров, а вместе с дамбой – около 2 километров. На сооружении дамбы работал коллектив строительно-монтажного управления № 5. Работники городского трамвайного управления и управления «Центроэлектромонтаж» трудились на укладке трамвайных линий. Движение через реку Воронеж перестало быть сезонным. Благодаря ежедневному перевыполнению рабочими нормы на 150-300 %, мост открыли на 10 дней раньше установленного срока. Открытие нового моста способствовало увеличению потока пассажиров, как на автобусах, так и на трамваях. Первоначально он именовался мостовым переходом № 1. На основании решения горисполкома от 31 декабря 1987 года мост стал называться Петровским.

В 1985 году начали возводить второй (Западный) мост – параллельно первому, ниже по течению. Изначально его планировали использовать только лишь для переброски труб теплопровода и других коммуникаций. Модернизация первоначального проекта позволила пустить по сооружению и транспорт. В отличие от старого моста у нового каждая опора представляет собой три связанных ригелем железобетонные стойки. Новое сооружение позволило перенаправить и разгрузить транспортные потоки из правобережной части города в Левобережный район. Западный мост в полтора раза у́же Восточного моста – ширина его 10 метров, длина металлических пролетов над рекой – 500 метров, общая протяженность – 1293 метра. Однако из-за недостатка финансирования ввод в строй второй очереди состоялся лишь 29 декабря 2003 года. Тогда же закрыли трамвайное движение на старом мосту. Однако рельсы были убраны только в ходе ремонта Восточного моста, проведенного в 2018 году.