«Разрядные книги» 1475-1605 годов указывают точную дату построения Данкова: «Тово же 7076 (1568) году уходили воеводы в Донков город ставить: ис Пронска князь Володимер Курлятев да Григорей Сидаров. С Михайлова князь Борис Васильевич Серебряново да Юрьи Булгаков сын Денисьева».

Однако, по мнению многих историков, археологов, краеведов, город был восстановлен на месте Старого Донкова, города-крепости, находившемся на высоком левом берегу Дона в 32 километрах севернее современного Данкова – там, где сегодня стоит село Стрешнево. О Донкове как разрушенном городе, в частности, упоминает австрийский посол в Москве барон Сигизмунд Герберштейн, побывавший здесь в 1517 и 1526 годах. Традиционно считается, что Донков подвергался набегам татар в 1426, 1437, 1445, 1461, 1468, 1480 и 1512 годах, а разрушен был ханом Мехмет-Гиреем в 1521 году. Первый данковский краевед В.И. Ермаков пишет в «Историко-статистическом описании города Данкова» (Рязань, 1868), что в совершенное запустение Донков и окрестные земли привели «набеги в Рязанские земли в 1534 году татар азовских и крымских, в 1535 году – воевод Литовских, в 1541 году – хана Саип-Гирея, в 1551 году – нагайских мурз и в 1554 году – Крымского хана Девлет-Гирея».

Город Донков, вставший в 1568 году на левом берегу Дона, был пограничной русской крепостью на самом краю Дикого Поля. С северо-запада его защищала река, с северо-востока – глубокий Пятницкий овраг. С момента своего основания Донков стал играть важнейшую роль в обороне южных границ русского государства: он упоминался первым в списке русских городов южной украйны уже с 1569 года.

В августе 1618 года Донков был разорен черкасами (запорожскими казаками) в ходе рейда гетмана Петра Сагайдачного вглубь Московии. Осенью 1619 года было принято решение о переносе Донкова на новое место – ниже по течению Дона, в устье реки Вязовня. Новый Донков был построен на месте древнего «Везовенского» городища. Первоначально воевода Ф. Оладьин построил здесь хорошо укрепленные слободы для жителей, куда были перевезены запасы и провиант из Старого Донкова. Затем переселились и жители старого города, а также вернулись многие данковцы из Михайлова, Ряжска и других городов. Уже весной следующего 1620 года служилые люди Данкова – десятник Савка Королев с казаками и стрельцами – дали отпор татарам. Вокруг новой крепости образовывались слободы служилых людей – Сторожевая, Пушкарская, Стрелецкая, Казачья, Богословская, их названия сохранялись вплоть до XX века. Постепенно утвердилось название города Данков – благодаря московскому «акающему» говору.

В 1708 году Данков был включен в Елецкую провинцию Воронежской губернии. В 1778 году объявлен уездным городом Рязанского наместничества. В 1796 году стал заштатным (безуездным) городом и включен в Раненбургский уезд Рязанской губернии, в 1804 году снова получил статус уездного города. В 1924 году Данков стал селом, а территория его уезда вошла в состав Раненбургского уезда Рязанской губернии (1924-1928), затем Данков и Данковский район вошли в Центрально-Черноземную область (1928-1934), после – в Воронежскую область (1934-1937) и Рязанскую область (1937-1954). В 1954 году Данков и Данковский район включены во вновь образованную Липецкую область. В 1959 году поселок Данков стал городом.