Врач А. П. Семеновский родился в 1876 году в Москве в семье мелкого служащего. Будучи студентом медицинского медицинского факультета Московского университета, неоднократно выезжал в различные районы России на ликвидации эпидемий сыпного тифа, цинги, оспы.
После окончания университета, отказавшись от места в клинике известного профессора в Петербурге, выехал земским врачом в Саратовскую губернию, в глухую деревню.
Участвовал в Русско-японской войне.
После демобилизации работал врачом в больнице г. Данкова Рязанской губернии (ныне Липецкой области). Много сделал для реконструкции больницы и санитарного благоустройства города, Хлопотал об открытии столовых, детских садов, яслей. Добился от земского собрания увеличения денежных средств на здравоохранение, которые были использованы на сооружение нового корпуса больницы.
А. П. Семеновский был первым из тех, кто оказал медицинскую помощь великому русскому писателю Л. Н. Толстому, умиравшему на станции Астапово.
Во время Первой мировой войны был главным врачом санитарного госпиталя.
После войны возвратился в уездный Данков, отвергнув более выгодные предложения. Во время операции заразился сыпным тифом и умер 9 марта 1919 года.
Именем А. П. Семеновского названа улица в Данкове. На доме, где он жил, установлена мемориальная доска.

На фото в первом ряду четвертый слева - А. П. Семеновский.