Один из создателей советского кукольного театра И. С. Ефимов родился 23 февраля 1878 года в Москве в семье юриста, помещика Тамбовской губернии. Детство и юность он провел у бабушки в имении Отрадное около д. Дареновка под Липецком.

Учился в Москве в частной художественной студии Н.А. Мартынова (1896–1898), был студентом естественного факультета Московского университета (1898–1900), одновременно занимался в частной художественной школе Е.Н. Званцевой (1899–1900). Продолжил обучение в Московском училище живописи, ваяния и зодчества (1906–1908, 1912–1913) в классах рисования и живописи у В.А. Серова и на скульптурном отделении у С.М. Волнухина. В 1908–1911 годах совершил ряд поездок по Европе с художественно-образовательными целями. Учился в Париже – посещал мастерскую Э.А. Бурделя, школу Ф. Коларосси и занимался офортом у Е.С. Кругликовой (1910–1911), был членом  кружка русских художников в Париже «Монпарнас». Участник Первой мировой войны.

В 1912 году Иван Семенович впервые привез в Отрадное свою жену – художницу Нину Яковлевну Симонович (1877–1948), которая приходилась двоюродной сестрой художнику В.А. Серову.До революции они подолгу здесь жили.

Увлекшись древним искусством кукольного театра, вместе с женой в 1918 году И.С. Ефимов создал в Москве один из первых советских театров кукол (театр Н.И. Сац), в котором они были и художниками, и режиссерами, и исполнителями. Иван Семенович разработал новаторский принцип «тростевых» управляемых кукол, вносил в балаганные спектакли элементы драмы, а не только фарса.За четверть века театральной деятельности супруги показали около 2000 спектаклей: играли в Москве, Подмосковье, а в 1920-х годах гастролировали по городам и селам Тамбовской губернии. В Липецке Ефимовы показывали свои спектакли в Нижнем парке, в школах, клубах, на улице. Выступали с кукольным театром и в окрестных селах: Студенках, Сокольском, Даренке, Тележенке, Тюшевке, Боринском сахарном заводе, Диком, Вешаловке, Кистенёвой Дубраве.

 В Липецке на Дворянской улице в «доме аптекаря», как тогда называли особняк (ныне Художественный музей им. В.С. Сорокина - Дом Мастера), жил врач Николай Яковлевич Симонович, родной брат Нины Яковлевны. Приезжая в Липецк, Ефимовы всегда останавливались в этом гостеприимном доме. Помимо спектаклей они успевали много рисовать. И сейчас оживают в их рисунках ушедшие навсегда городские дворики, пруды и парки, ярмарки и народные гулянья, тюшевские, тележенские, куйманские и лубновские девушки в народных костюмах.

И.С. Ефимов был признанным художником и скульптором-анималистом: всю жизнь рисовал и лепил зверей, ковал их из меди, отливал из бронзы, фарфора, фаянса, литого стекла, вырезал из дерева и камня.

А.Б. Матвеева вспоминала: «Он наблюдал природу с терпением ученого-натуралиста и с восторженностью художника, часами сидя где-нибудь в лесу или в саду перед домом, летом и зимой, в любую погоду. Падающий снег заносил его, превращая в Деда Мороза с ледяной бородой. Часто Ефимов поднимался до рассвета, боясь пропустить солнечный восход, и каждый вечер на закате, как на работу, ходил провожать солнце».

Сам о себе художник говорил: «Если у меня есть какой-нибудь дар, то это дар жизни ... Я люблю жизнь: плавать в море за версту, ездить верхом, лежать и слушать шум дубового тамбовского леса... И скульптура в ряду этих радостей - не на первом месте. Меня радует мое искусство. Я только тогда и делаю, когда радует, и хочу, чтобы радовало и других, и вселяло в них бодрость».

20 лет он преподавал скульптуру в Высших художественно-технических мастерских (ВХУТЕМАС), затем – в Высшем художественно-техническом институте (ВХУТЕИН) в Москве (1918–1930). Профессор. Был заместителем председателя Общества русских скульпторов (1926-1927), членом многих творческих объединений. К этому времени относится и подлинное изобретение Ефимова, его знаменитая «скульптурная графика», или «сквозная скульптура» - прорезные металлические рельефы («Игра оленей», 1933), рисунки из проволоки (Баран», 1938). Художник В.А. Фаворский сказал о нём: «Иван Семенович не скульптор, а изобретатель новых форм». Он занимался также литографией, офортом, гравюрой. Проектировал фонтаны, выковывал ажурные решетки.

Работы И.С. Ефимова украшают станции Московского метро, Ярославский и Ленинградский вокзалы в Москве, Химкинский речной вокзал, санатории в Морозовке под Москвой, в Цхалтубо и Сочи, интерьеры Пушкинского дома в Петербурге. Иван Сергеевич был также прекрасным иллюстратором книг и журналов, иллюстрировал более 20 книг для детей и взрослых. Он оставил после себя значительное литературное наследие: статьи о народном искусстве, художниках, театрах кукол. В 1958 году ему было присвоено звание Народного художника РСФСР, он Заслуженный деятель искусств РСФСР.

Произведения семейного дуэта Ефимовых хранятся в Государственной Третьяковской галерее и Музее изобразительных искусств имени А.С. Пушкина в Москве, в Русском музее в Петербурге, а также в Липецком областном краеведческом музее. В 1994 году в Доме Мастера состоялась выставка их работ, организованная при содействии сына художников Адриана Ивановича Ефимова, который подарил музею сквозной рельеф «Скромная лань» И.С. Ефимова, живописный пейзаж «Липецкий дворик» и три графические работы Н.Я. Симонович-Ефимовой.

Умер И.С. Ефимов в Москве 7 января 1959 года.